# Carla ## 1. 介绍 CARLA 是开源的自动驾驶仿真器。他是从零开始构建的，通过模块化和灵活的API来解决一系列与自动驾驶相关的任务。CARLA基于虚幻引擎构建仿真环境，使用OpenDRIVE规范来定义道路和城市环境。对于仿真的控制是通过Python或C++调用API来控制的，随着项目的开发这样的API会越来越多。 ### 仿真器 CARLA由一个可伸缩的主从架构组成。 服务端负责所有与模型相关的东西，包括传感器渲染，物理学的计算，世界状态和行为的更新等。 ### 存在的问题 1. Ubuntu 22.04 由于clang11的原因无法安装Carla。 2. https://github.com/carla-simulator/carla/issues/6381该issue提到的解决方法无效，客户端无法运行。 3. Carla很大注意预留好硬盘空间，大概需要100G左右 4. cannot find -lstdc++ 今天重新搞carla的时候遇到了这个问题。先说如何解决: ```shell clang++ --verbose ``` 可以看到如下的输出: ```shell clang version 10.0.0-4ubuntu1 Target: x86_64-pc-linux-gnu Thread model: posix InstalledDir: /usr/bin Found candidate GCC installation: /usr/bin/../lib/gcc/x86_64-linux-gnu/10 ...... Selected GCC installation: /usr/bin/../lib/gcc/x86_64-linux-gnu/13 Candidate multilib: .;@m64 Selected multilib: .;@m64 ``` **Select GCC XXXXXXXXX u/13** 看到这个数字13了把，你就安装对应版本的libstdc++，如下所示 ```shell sudo apt install libstdc++-13-dev ``` ---------------------------- 分割线，等我想更新了再写 最后修改：2023 年 08 月 28 日 © 允许规范转载 打赏 赞赏作者 微信 赞 如果觉得我的文章对你有用，请随意赞赏
